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로봇 팔의 설계 및 제어
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9788936394608
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| Publication Date | 2022/09/01 |
| Pages/Weight/Size | 188*257*35mm |
| ISBN | 9788936394608 |
Description
본 교재는 산업용 로봇 팔 중에서도 설계 및 제어의 난이도가 가장 높으며, 가장 비싼 가격에 팔리는 수직 다관절 로봇과 이것의 특수한 형태인 협동 로봇을 주로 다룬다. 일반 로봇 교재에서 다루는 학문적인 내용을 보다 심도 있게 적용하면서, 학부생 및 대학원생뿐만 아니라 로봇을 개발하는 일반 엔지니어도 쉽게 이해할 수 있도록 쉬운 설명과 함께 많은 예제를 제공한다. 또한 MATLAB이나 Simulink를 이용하여 로봇을 해석할 수 있도록 관련 예제나 소스 프로그램도 일부 제공한다. 이 책의 특장점으로서, 실제 현장에서 사용되는 6자유도 PUMA형 수직 다관절 로봇과 6자유도 협동 로봇에 대한 기구학 및 동역학 해석을 포함하며, 실제 산업용 로봇에 적용되는 제어 기법을 소개한다.
Contents
01장 서론
02장 위치 및 방위의 표현
03장 기구학
04장 속도 기구학
05장 정역학
06장 동역학
07장 궤적 계획
08장 액추에이터와 센서
09장 로봇 팔의 설계
10장 위치 제어
11장 힘 제어
12장 임피던스 제어
13장 협동 로봇
02장 위치 및 방위의 표현
03장 기구학
04장 속도 기구학
05장 정역학
06장 동역학
07장 궤적 계획
08장 액추에이터와 센서
09장 로봇 팔의 설계
10장 위치 제어
11장 힘 제어
12장 임피던스 제어
13장 협동 로봇