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미국 텍사스 주의 휴스턴에서 자랐다. 21세에 집을 떠나 돈이 다 떨어질 때까지 미국 전역을 여행한 그는 포틀랜드에 정착해서 지금까지 살고 있다. 포틀랜드에 정착한 직후 "미국에서 가장 비종교적인" 리드 대학 학생들과 함께 지내면서, 예수님은 좋아하나 기독교는 싫어하는 이들의 마음을 열었다. 그 경험을 바탕으로 쓴 『재즈처럼 하나님은』은 독자들의 입소문만으로 2년 연속 아마존 베스트셀러 1위에 올랐고, 뉴욕 타임스 베스트셀러 목록에도 올랐다. 예수님의 복음을 사랑의 관계로 이야기한 「내가 찾은 하나님은」에서는 보다 깊어진 영성과 하나님 그리고 사람을 향한 그의 열정을 느낄 수 있다.

자유, 재치, 위로, 솔직함, 의미, 영성. 그의 글에 공감한 독자들의 서평에 자주 등장하는 단어다. 회의하고 넘어지는 신앙 경험이 있다면, 빈틈없는 종교의 틀에 가로막혀 하나님을 경험할 수 없다면, 냉정한 눈길이 두려워 교회에서는 나눌 수 없는 고민이 있다면, 도널드 밀러가 낯설지 않을 것이다. 그의 책을 통해 허물없이 마음을 터놓을 친구를 얻은 기쁨과 하나님을 만나는 희망을 찾을 수 있을 것이다. 현재 캠퍼스 사역자, 강사로도 활발히 활동하고 있으며, 아버지 없는 가정을 돕고 멘토링하는 일에 힘쓰고 있다. 아내 비비와, 정신지체를 가진 성인 대그너를 입양하여 오리건 주에 살고 있다. 아버지 없는 가정을 돕고 멘토링하는 일에 힘을 쏟으며 살고자 한다.
대표작인 「재즈처럼 하나님은」 외에 「내가 찾은 하나님은」(복 있는 사람), 「하나님의 빈자리」(행복하우스), 「천년 동안 백만 마일」(IVP) 등을 썼다.